Технические госты
Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93

ГОСТ 30097-93

Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

ГОСТ 30097-93
Группа П70

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ


Роботы промышленные

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ

Industrial robots. Coordinate systems and motions


ОКС 25.040.30
ОКП 38 7500

Дата введения 1996-01-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Техническим комитетом N 69 "Системы промышленной автоматизации"
ВНЕСЕН Госстандартом России

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации 15.04.94 (отчет Технического секретариата N 2)
За принятие проголосовали:

Наименование государства

Наименование национального органа стандартизации

Республика Армения

Армгосстандарт

Республика Беларусь

Белстандарт

Республика Казахстан

Госстандарт Республики Казахстан

Республика Молдова

Госдепартамент Молдовастандарт

Российская Федерация

Госстандарт России

Туркменистан

Туркменглавгосинспекция

Украина

Госстандарт Украины


3 Постановлением Комитета Российской Федерации по стандартизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 N 266 межгосударственный стандарт ГОСТ 30097-93 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 1996 г.

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Настоящий стандарт устанавливает три системы координат промышленных роботов (далее - роботов), номенклатуру и обозначение осей и предназначен для использования при монтаже, испытании и программировании.
Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложений А и Б.

2 НОРМАТИВНАЯ ССЫЛКА

В настоящем стандарте использована ссылка на следующий стандарт:
ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

3 ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения - по ГОСТ 25686 и приложению А.

4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ

Системы координат должны соответствовать правилу правой руки (рисунок 1). Буквами , и следует обозначать вращательные движения вокруг осей, параллельных соответственно осям координат , и . Положительные направления , и должны совпадать с направлением вращения винтов с правой резьбой при их завинчивании в положительных направлениях осей , и соответственно (рисунок 2).

Рисунок 1 - Правая система координат


Рисунок 1 - Правая система координат

Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений



Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений

Устанавливаются следующие системы координат:
- мировая;
- система координат основания;
- система координат механического интерфейса.
Каждая из систем координат определяется плоскостью , например оси и системы координат основания лежат в установочной плоскости основания. Ось координат перпендикулярна плоскости . На рисунке 3 приведен пример трех координатных систем робота, подпадающих под действие настоящего стандарта.

Рисунок 3 - Системы координат


Рисунок 3 - Системы координат

Допускается применение других систем координат

5 МИРОВАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

5.1 Обозначение

5.2 Начало координат
Начало координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

5.3 Ось координат
Ось координат коллинеарна вектору ускорения силы тяжести и направлена в противоположную сторону.

5.4 Ось координат
Ось координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

6 СИСТЕМА КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ

6.1 Обозначение

6.2. Начало координат
Начало базовой системы координат должно быть определено изготовителем.

6.3 Ось
Ось направлена перпендикулярно установочной плоскости основания в тело робота.

6.4 Ось
Ось должна проходить через проекцию центра рабочего пространства на установочную плоскость основания (рисунок 4). Если это невозможно, то направление оси должно быть определено изготовителем.

Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота


Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота

Примечание - В приложении Б приведены примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов.


7 СИСТЕМА КООРДИНАТ МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА

7.1 Обозначение

,
где - число осей.

7.2 Начало координат
Начало координат должно располагаться в центре механического интерфейса.

7.3 Ось координат
Ось координат направлена от механического интерфейса к концу рабочего органа.

7.4 Ось координат
Ось координат находится на пересечении механического интерфейса и плоскости или ей параллельной при среднем положении робота по всем осям. Если это невозможно, положение оси должно быть определено изготовителем.
Если оси и не коллинеарны, ось должна быть направлена в стороны от оси ; если они коллинеарны, то направление оси выбирается таким же, как и оси .

8 ДВИЖЕНИЯ

8.1 Прямолинейные движения
Если прямолинейные движения рабочего органа задаются в базовой системе координат основания, то они обозначаются , , :
- вдоль или параллельно оси ;
- вдоль или параллельно оси ;
- вдоль или параллельно оси

.

8.2 Вращательные движения
Обозначаются, как указано в разделе 4.

9 ОБОЗНАЧЕНИЯ ОСЕЙ

Если оси обозначаются числами, то ось 1 должна обозначать первое движение, ближайшее к установочной плоскости основания, ось 2 - следующее за ним движение и т.д., ось - движение звена, к которому крепится или на котором находится механический интерфейс.
Примечание - Примеры обозначения осей приведены в приложении Б.

ПРИЛОЖЕНИЕ А (справочное). Термины, применяемые в настоящем стандарте, и их пояснения

ПРИЛОЖЕНИЕ А
(справочное)

Термин

Пояснение

Рука (первичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар, включая звенья удлиненной формы, поддерживающая, перемещающая и ориентирующая запястье или рабочий орган

Запястье (вторичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар между рукой и рабочим органом, которая поддерживает, перемещает и ориентирует рабочий орган

Основание

Платформа или конструкция, к которой крепится начало первого звена исполнительного устройства

Установочная плоскость основания

Плоскость соприкосновения робота с местом его установки, в которой определяется система координат основания

Механический интерфейс

Установочная поверхность на конце исполнительного устройства, к которой присоединяется рабочий орган

Ось

Направление, в котором звено робота может совершать прямолинейное или вращательное движение. Количество осей обычно равно количеству управляемых звеньев с независимым приводом

Мировая система координат

Система координат, связанная с землей или полом цеха

Система координат основания

Система координат, связанная с основанием робота

Система координат механического интерфейса

Система координат, связанная с механическим интерфейсом

Система координат звена

Система координат, в которой задается положение какого-либо звена (обычно по отношению к системе координат, связанной с предыдущим звеном, или к некоторой другой координатной системе)

ПРИЛОЖЕНИЕ Б (рекомендуемое). ПРИМЕРЫ ЗАДАНИЯ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ И МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ ДЛЯ РОБОТОВ РАЗЛИЧНЫХ ТИПОВ


ПРИЛОЖЕНИЕ Б
(рекомендуемое)

Примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов указаны на рисунках Б.1-Б.5.

Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат


Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат

Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат



Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат

Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат



Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат

Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой



Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой

Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат



Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат



РОССТАНДАРТ ФA по техническому регулированию и метрологии
НОВЫЕ НАЦИОНАЛЬНЫЕ СТАНДАРТЫ: www.protect.gost.ru
ФГУП СТАНДАРТИНФОРМ предоставление информации из БД "Продукция России" : www.gostinfo.ru
ФА ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ система "Опасные товары" : www.sinatra-gost.ru


Бетоны жаростойкие, ГОСТ 20910-90
Силумин в чушках. Методы определения марганца, ГОСТ 1762.5-71
Безопасность бытовых электрических приборов. Дополнительные требования к микроволновым печам и методы испытаний, ГОСТ Р МЭК 335-2-25-97
Флюсы для электрошлакового переплава. Методы определения окиси кальция и окиси магния, ГОСТ 21639.3-93
Стекло листовое узорчатое, ГОСТ 5533-86
Плиты модельные со сменными мелкими деревянными вкладышами для опок размерами в свету 600х500 мм, 800х700 мм, формовочные литейные машины с поворотом с допрессовкой, ГОСТ 20147-74
ССБТ.Материалы для верха специальной обуви. Метод определения проницаемости жидкими агрессивными веществами, ГОСТ 12.4.102-80
Корма растительные. Метод определения переваримости in vitro, ГОСТ 24230-80
Шины и ободья для грузовых автомобилей и автобусов (метрические серии), ч2. Ободья, ГОСТ ИСО 4209-2-2006
Редукторы и мотор-редукторы общемашиностроительного применения, ГОСТ Р 50370-92
Трубы железобетонные напорные со стальным сердечником, ГОСТ 26819-86
Сфигмоманометры (измерители артериального давления) неинвазивные. требования к электромеханическим системам измерения давления крови, ГОСТ Р 51959.3-2002
ССБТ.Одежда специальная, ГОСТ Р 12.4.218-99
ЭМС. Эмиссия гармонических составляющих тока техническими средствами с потребляемым током не более 16 А (в одной фазе). Нормы и методы испытаний, ГОСТ Р 51317.3.2-2006
Безопасность ЧС. Правила нанесения на карты обстановки о чрезвычайных ситуациях, ГОСТ Р 22.0.10-96
Калибры для однозаходной трапецеидальной резьбы. Допуски, ГОСТ 10071-89
ССБТ.Средства индивидуальной защиты органов дыхания. Резьба для лицевых частей. Стандартное резьбовое соединение, ГОСТ Р 12.4.214-99
Кинескопы для телевидения. Методы измерения напряжения модуляции, ГОСТ 21059.9-79
Материал переплетный. Метод определения светостойкости, ГОСТ 9780-78
Сплавы алюминиевые литейные и деформируемые. Метод определения натрия, ГОСТ 11739.15-99
Search All Ebay* AU* AT* BE* CA* FR* DE* IN* IE* IT* MY* NL* PL* SG* ES* CH* UK*
New Dewalt DW088K Self Levelling Line Laser Horizontal & Vertical Lines NIB

$89.99
End Date: Sunday Aug-12-2018 0:02:12 PDT
Buy It Now for only: $89.99
|
New High Back Racing Style Chair Ergonomic Swivel Office Desk Chair Gaming Chair

$119.99
End Date: Wednesday Aug-8-2018 23:25:19 PDT
Buy It Now for only: $119.99
|
11FT Drywall Panel Hoist Dry Wall Rolling Caster Lifter Construction Tool DW11

$28.99
End Date: Monday Jul-23-2018 11:38:56 PDT
Buy It Now for only: $28.99
|
1000 Premium 8.5" X 5.5" Half Sheet Self Adhesive Shipping Labels -PLS Brand-

$149.99
End Date: Monday Aug-13-2018 14:45:38 PDT
Buy It Now for only: $149.99
|
AmScope 40X-2500X LED Lab Compound Microscope with 3D Two-Layer Mechanical Stage

$5.35
End Date: Friday Aug-3-2018 21:52:54 PDT
Buy It Now for only: $5.35
|
10 CHECKBOOK TRANSACTION REGISTERS CALENDAR 2018 2019 2020 CHECK BOOK REGISTER

$12.69
End Date: Sunday Jul-29-2018 20:30:52 PDT
Buy It Now for only: $12.69
|
200 Premium Rounded Corner Shipping Labels 2 Per Sheet-8.5 x 11-Self Adhesive

$11.95
End Date: Sunday Aug-19-2018 15:23:14 PDT
Buy It Now for only: $11.95
|
1" Dial Indicator 0.001" Graduation Travel Lug Back White Face

$6.99
End Date: Monday Aug-13-2018 19:41:34 PDT
Buy It Now for only: $6.99
|
60-40 Tin Lead Rosin Core Solder Wire for Electrical Solderding .039"/1.0mm 100g

$300.00
End Date: Saturday Aug-18-2018 19:09:40 PDT
Buy It Now for only: $300.00
|
NEW Height-Adjustable Standing Desk - VARIDESK Pro Plus 36 - Black

$87.90
End Date: Sunday Aug-12-2018 0:34:52 PDT
Buy It Now for only: $87.90
|
130 MIG Welder Flux Core WIre Automatic Feed Welding Machine with Free Mask

$10.50
End Date: Tuesday Jul-24-2018 7:22:19 PDT
Buy It Now for only: $10.50
|
Sprague Rappaport Stethoscope, Purple Adult, Bling, and Purple Bling Chestpiece

$21.39
End Date: Tuesday Jul-24-2018 3:59:01 PDT
Buy It Now for only: $21.39
|
Search All Amazon* UK* DE* FR* JP* CA* CN* IT* ES* IN* BR* MX
Search Results from «Озон» ГОСТы, отраслевые стандарты
 
 Стандарты и качество № 8 2007
Стандарты и качество № 8 2007

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
150 руб

 Стандарты и качество № 12 2007
Стандарты и качество № 12 2007

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
150 руб

 Стандарты и качество № 11 2007
Стандарты и качество № 11 2007

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
150 руб

 Стандарты и качество № 10 2009
Стандарты и качество № 10 2009

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 12 2009
Стандарты и качество № 12 2009

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 1 2010
Стандарты и качество № 1 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 9 2010
Стандарты и качество № 9 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 2 2010
Стандарты и качество № 2 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 11 2010
Стандарты и качество № 11 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 2 (884) 2011
Стандарты и качество № 2 (884) 2011

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

В номере:

– Страна «недоверия»

– Техническое регулирование энергетической эффективности. Международный и российский опыт

– Развитие стандартизации как вида деятельности вуза

– Международная система социальной ответственности

и многое другое!

...

Цена:
210 руб



2013 Copyright © TechHap.ru Мобильная Версия v.2015 | PeterLife и компания
Пользовательское соглашение использование материалов сайта разрешено с активной ссылкой на сайт
Угостить администратора сайта, чашечкой кофе *https://paypal.me/peterlife
Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика Яндекс цитирования