Технические госты
Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93

ГОСТ 30097-93

Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

ГОСТ 30097-93
Группа П70

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ


Роботы промышленные

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ

Industrial robots. Coordinate systems and motions


ОКС 25.040.30
ОКП 38 7500

Дата введения 1996-01-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Техническим комитетом N 69 "Системы промышленной автоматизации"
ВНЕСЕН Госстандартом России

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации 15.04.94 (отчет Технического секретариата N 2)
За принятие проголосовали:

Наименование государства

Наименование национального органа стандартизации

Республика Армения

Армгосстандарт

Республика Беларусь

Белстандарт

Республика Казахстан

Госстандарт Республики Казахстан

Республика Молдова

Госдепартамент Молдовастандарт

Российская Федерация

Госстандарт России

Туркменистан

Туркменглавгосинспекция

Украина

Госстандарт Украины


3 Постановлением Комитета Российской Федерации по стандартизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 N 266 межгосударственный стандарт ГОСТ 30097-93 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 1996 г.

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Настоящий стандарт устанавливает три системы координат промышленных роботов (далее - роботов), номенклатуру и обозначение осей и предназначен для использования при монтаже, испытании и программировании.
Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложений А и Б.

2 НОРМАТИВНАЯ ССЫЛКА

В настоящем стандарте использована ссылка на следующий стандарт:
ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

3 ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения - по ГОСТ 25686 и приложению А.

4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ

Системы координат должны соответствовать правилу правой руки (рисунок 1). Буквами , и следует обозначать вращательные движения вокруг осей, параллельных соответственно осям координат , и . Положительные направления , и должны совпадать с направлением вращения винтов с правой резьбой при их завинчивании в положительных направлениях осей , и соответственно (рисунок 2).

Рисунок 1 - Правая система координат


Рисунок 1 - Правая система координат

Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений



Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений

Устанавливаются следующие системы координат:
- мировая;
- система координат основания;
- система координат механического интерфейса.
Каждая из систем координат определяется плоскостью , например оси и системы координат основания лежат в установочной плоскости основания. Ось координат перпендикулярна плоскости . На рисунке 3 приведен пример трех координатных систем робота, подпадающих под действие настоящего стандарта.

Рисунок 3 - Системы координат


Рисунок 3 - Системы координат

Допускается применение других систем координат

5 МИРОВАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

5.1 Обозначение

5.2 Начало координат
Начало координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

5.3 Ось координат
Ось координат коллинеарна вектору ускорения силы тяжести и направлена в противоположную сторону.

5.4 Ось координат
Ось координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

6 СИСТЕМА КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ

6.1 Обозначение

6.2. Начало координат
Начало базовой системы координат должно быть определено изготовителем.

6.3 Ось
Ось направлена перпендикулярно установочной плоскости основания в тело робота.

6.4 Ось
Ось должна проходить через проекцию центра рабочего пространства на установочную плоскость основания (рисунок 4). Если это невозможно, то направление оси должно быть определено изготовителем.

Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота


Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота

Примечание - В приложении Б приведены примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов.


7 СИСТЕМА КООРДИНАТ МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА

7.1 Обозначение

,
где - число осей.

7.2 Начало координат
Начало координат должно располагаться в центре механического интерфейса.

7.3 Ось координат
Ось координат направлена от механического интерфейса к концу рабочего органа.

7.4 Ось координат
Ось координат находится на пересечении механического интерфейса и плоскости или ей параллельной при среднем положении робота по всем осям. Если это невозможно, положение оси должно быть определено изготовителем.
Если оси и не коллинеарны, ось должна быть направлена в стороны от оси ; если они коллинеарны, то направление оси выбирается таким же, как и оси .

8 ДВИЖЕНИЯ

8.1 Прямолинейные движения
Если прямолинейные движения рабочего органа задаются в базовой системе координат основания, то они обозначаются , , :
- вдоль или параллельно оси ;
- вдоль или параллельно оси ;
- вдоль или параллельно оси

.

8.2 Вращательные движения
Обозначаются, как указано в разделе 4.

9 ОБОЗНАЧЕНИЯ ОСЕЙ

Если оси обозначаются числами, то ось 1 должна обозначать первое движение, ближайшее к установочной плоскости основания, ось 2 - следующее за ним движение и т.д., ось - движение звена, к которому крепится или на котором находится механический интерфейс.
Примечание - Примеры обозначения осей приведены в приложении Б.

ПРИЛОЖЕНИЕ А (справочное). Термины, применяемые в настоящем стандарте, и их пояснения

ПРИЛОЖЕНИЕ А
(справочное)

Термин

Пояснение

Рука (первичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар, включая звенья удлиненной формы, поддерживающая, перемещающая и ориентирующая запястье или рабочий орган

Запястье (вторичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар между рукой и рабочим органом, которая поддерживает, перемещает и ориентирует рабочий орган

Основание

Платформа или конструкция, к которой крепится начало первого звена исполнительного устройства

Установочная плоскость основания

Плоскость соприкосновения робота с местом его установки, в которой определяется система координат основания

Механический интерфейс

Установочная поверхность на конце исполнительного устройства, к которой присоединяется рабочий орган

Ось

Направление, в котором звено робота может совершать прямолинейное или вращательное движение. Количество осей обычно равно количеству управляемых звеньев с независимым приводом

Мировая система координат

Система координат, связанная с землей или полом цеха

Система координат основания

Система координат, связанная с основанием робота

Система координат механического интерфейса

Система координат, связанная с механическим интерфейсом

Система координат звена

Система координат, в которой задается положение какого-либо звена (обычно по отношению к системе координат, связанной с предыдущим звеном, или к некоторой другой координатной системе)

ПРИЛОЖЕНИЕ Б (рекомендуемое). ПРИМЕРЫ ЗАДАНИЯ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ И МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ ДЛЯ РОБОТОВ РАЗЛИЧНЫХ ТИПОВ


ПРИЛОЖЕНИЕ Б
(рекомендуемое)

Примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов указаны на рисунках Б.1-Б.5.

Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат


Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат

Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат



Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат

Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат



Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат

Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой



Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой

Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат



Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат



РОССТАНДАРТ ФA по техническому регулированию и метрологии
НОВЫЕ НАЦИОНАЛЬНЫЕ СТАНДАРТЫ: www.protect.gost.ru
ФГУП СТАНДАРТИНФОРМ предоставление информации из БД "Продукция России" : www.gostinfo.ru
ФА ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ система "Опасные товары" : www.sinatra-gost.ru


Судостроение. Суда внутреннего плавания. Киповые планки, ч1. Киповые планки двухгубные, ГОСТ Р ИСО 4127-1-2005
Глинозем. Метод определения потери массы при прокаливании, ГОСТ 27800-93
Круги алмазные шлифовальные плоские с двухсторонней выточкой формы 9А3. Размеры, ГОСТ 16171-91
Ручные машины. Измерения вибрации на рукоятке, ч12. Пилы ножовочные, дисковые и маятниковые и напильники возвратно-поступательного действия, ГОСТ 30873.12-2006
Пестициды. Методы определения воды, ГОСТ 23266-78
Устройства cложения мощностей передатчиков низких, средних и высоких частот. Основные параметры. Общие технические требования. Методы измерений, ГОСТ Р 51665-2000
Кабели с поливинилхлоридной изоляцией 450/750 Лифтовые кабели и кабели для гибких соединений, ГОСТ Р МЭК 60227-6-2002
Насосы центробежные для жидких молочных продуктов, ГОСТ 3347-91
Прутки нагартованные,термически обработанные шлифованные из высоколегированной и коррозионностойкой стали, ГОСТ 18907-73
Лента магнитная без записи ш.12,7 мм с катушкой, ГОСТ 20958-80
Уборы меховые женские, ГОСТ 10151-75
Трубы и фасонные изделия стальные с тепловой изоляцией из пенополиуретана в полиэтиленовой оболочке, ГОСТ 30732-2001
Электроустановки зданий, ч3. Основные характеристики, ГОСТ Р 50571.2-94
Колчедан серный флотационный, ГОСТ 444-75
Трубы стальные бесшовные холоднодеформированные для судостроения, ГОСТ 1060-83
Стандарты, издательское дело. Промышленные каталоги, ГОСТ 7.22-2003
Бетоноукладчики для заводов сборного железобетона, ГОСТ 13531-74
Резервуары воздушные для автотормозов вагонов железных дорог, ГОСТ 1561-75
Державки для дисковых резцов с точной регулировкой к токарным станкам, ГОСТ 13059-67
Электроприводы регулируемые асинхронные для объектов энергетики, ГОСТ Р 51137-98
Search All Ebay* AU* AT* BE* CA* FR* DE* IN* IE* IT* MY* NL* PL* SG* ES* CH* UK*
3M Littmann Classic III Nurses Stethoscope - 33 Colors!! NIB ~5 Yr Warranty~

$89.25
End Date: Tuesday Oct-23-2018 17:26:50 PDT
Buy It Now for only: $89.25
|
3M Littmann Classic III Nurses Stethoscope - 33 Colors!! NIB ~5 Yr Warranty~

$85.50
End Date: Tuesday Oct-23-2018 17:26:50 PDT
Buy It Now for only: $85.50
|
3M Littmann Classic III Nurses Stethoscope - 33 Colors!! NIB ~5 Yr Warranty~

$5.19
End Date: Sunday Nov-4-2018 11:07:59 PST
Buy It Now for only: $5.19
|
800 Printed Personalized Return Address Labels - 1/2 x 1 3/4 Inch

$48.90
End Date: Friday Oct-19-2018 14:32:16 PDT
Buy It Now for only: $48.90
|
3M Littmann Lightweight II SE Nurses Stethoscope - 7 Colors NIB ~Free Shipping~

$5.25
End Date: Sunday Nov-11-2018 9:06:17 PST
Buy It Now for only: $5.25
|
100 3ml Durable Dropper Transfer Graduated Pipettes Disposable Plastic USA Sale

$48.90
End Date: Friday Oct-19-2018 14:32:16 PDT
Buy It Now for only: $48.90
|
3M Littmann Lightweight II SE Nurses Stethoscope - 7 Colors NIB ~Free Shipping~

$48.90
End Date: Friday Oct-19-2018 14:32:16 PDT
Buy It Now for only: $48.90
|
3M Littmann Lightweight II SE Nurses Stethoscope - 7 Colors NIB ~Free Shipping~

$19.99
End Date: Friday Oct-26-2018 0:28:31 PDT
Buy It Now for only: $19.99
|
Elevation Chemicals:Marquis Mecke Mandelin Reagent Testing Kit With ID Cards

$10.75
End Date: Friday Oct-26-2018 3:23:30 PDT
Buy It Now for only: $10.75
|
Disposable Nitrile Gloves Powder Free Strong (Non Latex Non Vinyl) S M L XL 2XL

$11.65
End Date: Friday Oct-26-2018 3:23:30 PDT
Buy It Now for only: $11.65
|
Disposable Nitrile Gloves Powder Free Strong (Non Latex Non Vinyl) S M L XL 2XL

$13.45
End Date: Friday Oct-26-2018 3:23:30 PDT
Buy It Now for only: $13.45
|
Disposable Nitrile Gloves Powder Free Strong (Non Latex Non Vinyl) S M L XL 2XL

$11.65
End Date: Friday Oct-26-2018 3:23:30 PDT
Buy It Now for only: $11.65
|
Search All Amazon* UK* DE* FR* JP* CA* CN* IT* ES* IN* BR* MX
Search Results from «Озон» ГОСТы, отраслевые стандарты
 
 Что такое Кодекс Алиментариус Understanding Codex Alimentarius
Что такое Кодекс Алиментариус
Кодекс Алиментариус - свод принятых международным сообществом стандартов на пищевые продукты. Предлагаемое издание предваряет публикацию стандартов Кодекс Алиментариус на русском языке и призвано познакомить читателей с принципами работы по созданию и принятию универсальных международных пищевых стандартов, проводимой Комиссией Кодекс Алиментариус, в рамках программы ФАО и ВОЗ.

Издание адресовано широкому кругу специалистов, а также всем заинтересованным лицам....

Цена:
213 руб

 Государственные сметные нормативы. Государственные элементные сметные нормы на монтаж оборудования. ГЭСНм 81-03-Пр-2001. Приложения
Государственные сметные нормативы. Государственные элементные сметные нормы на монтаж оборудования. ГЭСНм 81-03-Пр-2001. Приложения
Государственные сметные нормативы. Государственные элементные сметные нормы на монтаж оборудования (далее - ГЭСНм) предназначены для определения потребности в ресурсах (затрат труда рабочих, машинистов, времени эксплуатации строительных машин и механизмов, материальных ресурсов) при выполнении работ по монтажу оборудования и для составления на их основе сметных расчетов (смет) на производство указанных работ ресурсным и ресурсно-индексным методами.
ГЭСНм являются исходными нормами для разработки других сметных нормативов: единичных расценок федерального, территориального и отраслевого уровней, индивидуальных и укрупненных сметных нормативов.

Разработаны Федеральным центром ценообразования в строительстве и промышленности строительных материалов.
Утверждены приказом Министерства регионального развития Российской Федерации от 04 августа 2009 г. №321.

Формат: 20,5 см x 29 см....

Цена:
629 руб

 Журнал входного учета и контроля качества получаемых деталей, материалов, конструкций и оборудования
Журнал входного учета и контроля качества получаемых деталей, материалов, конструкций и оборудования
Вашему вниманию предлагается книга "Журнал входного учета и контроля качества получаемых деталей, материалов, конструкций и оборудования"....

Цена:
131 руб

Измерения для всех
Измерения для всех
Каждый человек волей-неволей сталкивается с измерениями: будь то дома, в магазине, на приусадебном участке, на отдыхе и т.д. Данная книга призвана дать необходимые знания в области измерений. Она содержит практические советы, которые пригодятся Вам в домашнем хозяйстве при приготовлении пищи, ремонте квартиры, покупке одежды и обуви, при выполнении слесарных или плотницких работ, при пользовании электробытовыми приборами. Книга будет интересна людям, имеющим приусадебные хозяйства, фото-, авто- и радиолюбителям. Советы, приведенные в книге, пригодятся Вам и в туристическом походе, и при занятиях спортом. Кроме того, Вы познакомитесь с историей метрологии (науки об измерениях), с историческими курьезами, связанными с ней, и др.
Надеемся, что книга расширит Ваш кругозор и станет Вашей надежной помощницей.

Для широкого круга читателей....

Цена:
484 руб

 Стандарты и качество № 6 2007
Стандарты и качество № 6 2007

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
150 руб

 Стандарты и качество № 3 2007
Стандарты и качество № 3 2007

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
150 руб

 Стандарты и качество № 9 2007
Стандарты и качество № 9 2007

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
150 руб

 Стандарты и качество № 11 2009
Стандарты и качество № 11 2009

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 5 2010
Стандарты и качество № 5 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 1 (883) 2011
Стандарты и качество № 1 (883) 2011

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

В номере:

– Модернизировать нельзя банкротить

– Стандарты качества ЕЭК ООН в странах СНГ

– ИСО 9001: кризис, порожденный обманом

– Стандарт ИСО 9004 версии 2009 г. Давайте знакомиться ближе

и многое другое!

...

Цена:
210 руб



2013 Copyright © TechHap.ru Мобильная Версия v.2015 | PeterLife и компания
Пользовательское соглашение использование материалов сайта разрешено с активной ссылкой на сайт. Партнёрская программа.
Угостить администратора сайта, чашечкой кофе *https://paypal.me/peterlife
Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика Яндекс цитирования