ГОСТы
Роботы промышленные. Системы координат и направления движений, ГОСТ 30097-93

ГОСТ 30097-93

Роботы промышленные. Системы координат и направления движений

ГОСТ 30097-93
Группа П70

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ


Роботы промышленные

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ

Industrial robots. Coordinate systems and motions


ОКС 25.040.30
ОКП 38 7500

Дата введения 1996-01-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Техническим комитетом N 69 "Системы промышленной автоматизации"
ВНЕСЕН Госстандартом России

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации 15.04.94 (отчет Технического секретариата N 2)
За принятие проголосовали:

Наименование государства

Наименование национального органа стандартизации

Республика Армения

Армгосстандарт

Республика Беларусь

Белстандарт

Республика Казахстан

Госстандарт Республики Казахстан

Республика Молдова

Госдепартамент Молдовастандарт

Российская Федерация

Госстандарт России

Туркменистан

Туркменглавгосинспекция

Украина

Госстандарт Украины


3 Постановлением Комитета Российской Федерации по стандартизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 N 266 межгосударственный стандарт ГОСТ 30097-93 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 1996 г.

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

1 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Настоящий стандарт устанавливает три системы координат промышленных роботов (далее - роботов), номенклатуру и обозначение осей и предназначен для использования при монтаже, испытании и программировании.
Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложений А и Б.

2 НОРМАТИВНАЯ ССЫЛКА

В настоящем стандарте использована ссылка на следующий стандарт:
ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

3 ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения - по ГОСТ 25686 и приложению А.

4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ

Системы координат должны соответствовать правилу правой руки (рисунок 1). Буквами , и следует обозначать вращательные движения вокруг осей, параллельных соответственно осям координат , и . Положительные направления , и должны совпадать с направлением вращения винтов с правой резьбой при их завинчивании в положительных направлениях осей , и соответственно (рисунок 2).

Рисунок 1 - Правая система координат


Рисунок 1 - Правая система координат

Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений



Рисунок 2 - Обозначения вращательных движений

Устанавливаются следующие системы координат:
- мировая;
- система координат основания;
- система координат механического интерфейса.
Каждая из систем координат определяется плоскостью , например оси и системы координат основания лежат в установочной плоскости основания. Ось координат перпендикулярна плоскости . На рисунке 3 приведен пример трех координатных систем робота, подпадающих под действие настоящего стандарта.

Рисунок 3 - Системы координат


Рисунок 3 - Системы координат

Допускается применение других систем координат

5 МИРОВАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

5.1 Обозначение

5.2 Начало координат
Начало координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

5.3 Ось координат
Ось координат коллинеарна вектору ускорения силы тяжести и направлена в противоположную сторону.

5.4 Ось координат
Ось координат выбирается произвольно потребителем согласно своим требованиям.

6 СИСТЕМА КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ

6.1 Обозначение

6.2. Начало координат
Начало базовой системы координат должно быть определено изготовителем.

6.3 Ось
Ось направлена перпендикулярно установочной плоскости основания в тело робота.

6.4 Ось
Ось должна проходить через проекцию центра рабочего пространства на установочную плоскость основания (рисунок 4). Если это невозможно, то направление оси должно быть определено изготовителем.

Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота


Рисунок 4 - Пример рабочего пространства робота

Примечание - В приложении Б приведены примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов.


7 СИСТЕМА КООРДИНАТ МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА

7.1 Обозначение

,
где - число осей.

7.2 Начало координат
Начало координат должно располагаться в центре механического интерфейса.

7.3 Ось координат
Ось координат направлена от механического интерфейса к концу рабочего органа.

7.4 Ось координат
Ось координат находится на пересечении механического интерфейса и плоскости или ей параллельной при среднем положении робота по всем осям. Если это невозможно, положение оси должно быть определено изготовителем.
Если оси и не коллинеарны, ось должна быть направлена в стороны от оси ; если они коллинеарны, то направление оси выбирается таким же, как и оси .

8 ДВИЖЕНИЯ

8.1 Прямолинейные движения
Если прямолинейные движения рабочего органа задаются в базовой системе координат основания, то они обозначаются , , :
- вдоль или параллельно оси ;
- вдоль или параллельно оси ;
- вдоль или параллельно оси

.

8.2 Вращательные движения
Обозначаются, как указано в разделе 4.

9 ОБОЗНАЧЕНИЯ ОСЕЙ

Если оси обозначаются числами, то ось 1 должна обозначать первое движение, ближайшее к установочной плоскости основания, ось 2 - следующее за ним движение и т.д., ось - движение звена, к которому крепится или на котором находится механический интерфейс.
Примечание - Примеры обозначения осей приведены в приложении Б.

ПРИЛОЖЕНИЕ А (справочное). Термины, применяемые в настоящем стандарте, и их пояснения

ПРИЛОЖЕНИЕ А
(справочное)

Термин

Пояснение

Рука (первичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар, включая звенья удлиненной формы, поддерживающая, перемещающая и ориентирующая запястье или рабочий орган

Запястье (вторичные оси)

Взаимосвязанная совокупность звеньев и кинематических пар между рукой и рабочим органом, которая поддерживает, перемещает и ориентирует рабочий орган

Основание

Платформа или конструкция, к которой крепится начало первого звена исполнительного устройства

Установочная плоскость основания

Плоскость соприкосновения робота с местом его установки, в которой определяется система координат основания

Механический интерфейс

Установочная поверхность на конце исполнительного устройства, к которой присоединяется рабочий орган

Ось

Направление, в котором звено робота может совершать прямолинейное или вращательное движение. Количество осей обычно равно количеству управляемых звеньев с независимым приводом

Мировая система координат

Система координат, связанная с землей или полом цеха

Система координат основания

Система координат, связанная с основанием робота

Система координат механического интерфейса

Система координат, связанная с механическим интерфейсом

Система координат звена

Система координат, в которой задается положение какого-либо звена (обычно по отношению к системе координат, связанной с предыдущим звеном, или к некоторой другой координатной системе)

ПРИЛОЖЕНИЕ Б (рекомендуемое). ПРИМЕРЫ ЗАДАНИЯ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ОСНОВАНИЯ И МЕХАНИЧЕСКОГО ИНТЕРФЕЙСА И НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ ДЛЯ РОБОТОВ РАЗЛИЧНЫХ ТИПОВ


ПРИЛОЖЕНИЕ Б
(рекомендуемое)

Примеры задания системы координат основания и механического интерфейса и направления движений для роботов различных типов указаны на рисунках Б.1-Б.5.

Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат


Рисунок Б.1 - Робот, работающий в прямоугольной системе координат

Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат



Рисунок Б.2 - Робот, работающий в цилиндрической системе координат

Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат



Рисунок Б.3 - Робот, работающий в полярной системе координат

Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой



Рисунок Б.4 - Робот с шарнирной (антропоморфной) рукой

Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат



Рисунок Б.5 - Робот, работающий в полярной системе координат




РОССТАНДАРТ
ФA по техническому регулированию и метрологии
НОВЫЕ НАЦИОНАЛЬНЫЕ СТАНДАРТЫ
www.protect.gost.ru

ФГУП СТАНДАРТИНФОРМ
предоставление информации из БД "Продукция России"
www.gostinfo.ru

ФА ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ
Информационная система "Опасные товары"
www.sinatra-gost.ru


просмотров: 366
Стойки призабойные гидравлические. Методы испытаний, ГОСТ Р 51669-2000
Ангидрид фталевый технический. Метод определения железа, ГОСТ 24445.10-92
Изоляторы линейные штыревые фарфоровые и стеклянные на напряжение-1000 В, ГОСТ 30531-97
Угольники для крепления равнобокие станочных приспособлений, ГОСТ 12944-67
Информационная технология. Передача данных и обмен информацией между системами. Качество сигналов на стыках ООД/АКД при стартстопной передаче данных, ГОСТ Р ИСО/МЭК 7480-98
Контейнеры авиационные несертифицированные для нижней палубы самолетов. Общие технические, ГОСТ ИСО 4118-96
Консервы плодоовощные. Технологические процессы, ГОСТ 19477-74
Нефтепродукты. Метод определения температуры плавления по Жукову, ГОСТ 4255-75
Проволока молибденовая. Сортамент, ГОСТ 18905-73
Электромеханические переключатели в электронной аппаратуре. тех.условия на микропереключатели, ГОСТ Р 50321-92
Сигареты. Определение содержания влажного и не содержащего никотин сухого конденсата (смолы) в дыме сигарет с помощью лабораторной курительной машины, ГОСТ 30571-2003
Материалы тентовые с поливинилхлоридным покрытием для автотранспорта, ГОСТ 29151-91
Графит. Методы определения железа, ГОСТ 17818.5-90
Продукты переработки зерна. Определение кислотного числа жира, ГОСТ Р 51413-99
Комплексы медицинского назначения передвижные (подвижные) на автомобильных шасси. Цветографические схемы. Опознавательные знаки. Технические требования, ГОСТ 28385-89
Глины формовочные огнеупорные. Метод определения оксида алюминия, ГОСТ 3594.13-93
ССБТ.Станки для заточки дереворежущих пил и плоских ножей. Требования безопасности, ГОСТ 12.2.048-80
Характеристики и методы испытаний радионуклидных визуализирующих устройств гамма-камер типа Ангера, ГОСТ Р МЭК 60789-99
Подбойки машин для выправки, подбивки и рихтовки железнодорожного пути, ГОСТ Р 52277-2004
ГСОЕИ. Секундомеры механические. Методы и средства поверки, ГОСТ 8.423-81
Search All Ebay* AU* AT* BE* CA* FR* DE* IN* IE* IT* MY* NL* PL* SG* ES* CH* UK*
Фарфоровая сахарница отражающие садовые роботы Ручная роспись

$63.70
End Date: Jan-14 06:31
Buy It Now for only: US $63.70
Buy it now |
Isaac Asimov Миры Айзека Азимова 4 The Robots of Dawn Роботы зари Hardcover Rus

$8.50
End Date: Dec-31 16:53
Buy It Now for only: US $8.50
Buy it now |
Парные футболки "Влюблённые Роботы"

$18.72
End Date: Dec-27 01:20
Buy It Now for only: US $18.72
Buy it now |
Уилсон. Кинг. Роботы Апокалипсиса, 978-5-271-39130-9

$5.21
End Date: Dec-28 03:00
Buy It Now for only: US $5.21
Buy it now |
Любви все роботы покорны, 978-5-699-78947-4

$6.13
End Date: Dec-28 03:00
Buy It Now for only: US $6.13
Buy it now |
Боевые роботы Пустоши, 978-5-17-072349-2

$3.05
End Date: Dec-25 10:24
Buy It Now for only: US $3.05
Buy it now |
Боевые роботы. Принцип действия, 978-5-17-073902-8

$3.28
End Date: Dec-25 10:24
Buy It Now for only: US $3.28
Buy it now |
Гигантские Малыши Роботы (Giant Robo-Babes). Пафосный Гном. Русский комикс.

$6.99
End Date: Dec-20 10:50
Buy It Now for only: US $6.99
Buy it now |
Search Results from AllSoft: новости

Сан-Франциско ждет! Вы — Маркус, блестящий хакер, объединяетесь с DedSec, чтобы противостоять ctOS 2.0, системе глобального контроля. Сокрушите ее, это будет взлом века!
Первым покупателям — скидка 250 рублей! Успей купить первым! 


подробнее»
181528

PrintStore Pro — программа для учета расходных материалов и оборудования. Просчитывает запас каждого картриджа в каждом принтере и помогает сформировать заказ на следующий период. Поддерживает учет перезаправок. Учитывает при всех операциях совместимость принтеров и картриджей. Хранит историю всех действий с картриджами и принтерами, позволяет создавать множество отчетов.


подробнее»
123795

Fax Voip T38 Fax & Voice — факс и автоответчик для вашей SIP/H.323/ISDN сети. Виртуальные голосовые факс модемы. Поддержка T.38, Fax поверх G.711 и CAPI факс. Одновременные SIP регистрации, маршрутизация вызовов, цветные факсы. Совместимость со стандартными факс программами. Fax Voip принтер, Консоль Fax Voip для управления факсами. Сохранение входящих факсов в TIFF/PDF/SFF файлы. Маршрутизация входящих факсов: E-mail, Сохранить в папке, Печать. Факс по запросу. Отправка факса через e-mail (Почта-на-факс) и получение факсов на e-mail (Факс-на-почту).


подробнее»
139103

Fax Voip T38 Fax & Voice — факс и автоответчик для вашей SIP/H.323/ISDN сети. Виртуальные голосовые факс модемы. Поддержка T.38, Fax поверх G.711 и CAPI факс. Одновременные SIP регистрации, маршрутизация вызовов, цветные факсы. Совместимость со стандартными факс программами. Fax Voip принтер, Консоль Fax Voip для управления факсами. Сохранение входящих факсов в TIFF/PDF/SFF файлы. Маршрутизация входящих факсов: E-mail, Сохранить в папке, Печать. Факс по запросу. Отправка факса через e-mail (Почта-на-факс) и получение факсов на e-mail (Факс-на-почту).


подробнее»
141754

Retouch Pilot — программа для удаления изъянов с фотографий, таких как царапины, мелкие пятна и другие мелкие дефекты, существующие на фото или полученные при сканировании. Вы можете удалять целые объекты, попавшие случайно в кадр, а также инструментом пластика изменять форму и пропорции. Программа позволяет ретушировать изъяны кожи - пятнышки, морщинки и др..


подробнее»
26516

R-Studio — эффективное программное обеспечение, позволяющее восстанавливать данные с жестких дисков, CD, DVD, дискет, USB дисков, ZIP дисков и устройств флеш-памяти.


подробнее»
88115

Сборка электронных каталогов автозапчастей включает в себя грузовые автомобили Европы и Китая. В сборку включена программа Tecdoc, позволяющая подобрать не оригинальные запчасти.


подробнее»
183206

Sound Pilot озвучивает клавиатуру. Каждое прикосновение к клавиатуре рождает звук, который разнообразит процесс набора текста, развлекает и снижает утомляемость.


подробнее»
78205
Search All Amazon* UK* DE* FR* JP* CA* CN* IT* ES* IN* BR* MX
Search Results from «Озон» ГОСТы, отраслевые стандарты
 
А. И. Ящура Система технического обслуживания и ремонта общепромышленного оборудования
Система технического обслуживания и ремонта общепромышленного оборудования
Рассмотрены организационные принципы производственной эксплуатации, технического обслуживания, а также современные методы и формы организации ремонта общепромышленного оборудования с учетом требований новых нормативных правовых актов, выпушенных в последние годы.
Приведены типовые номенклатуры ремонтных работ, уточненные сроки службы, нормативы периодичности, продолжительности и трудоемкости ремонта для всех основных видов оборудования.
Особое внимание уделено системе организации ремонта по техническому состоянию оборудования на основе применения современных методов и средств технической диагностики.

Справочник рассчитан на инженерно-технических работников, занятых производственной эксплуатацией, техническим обслуживанием и ремонтом общепромышленного оборудования на предприятиях различных отраслей. Может быть использован для подготовки студентов технических вузов и техникумов....

Цена:
675 руб

 Типовая инструкция
Типовая инструкция
В Типовой инструкции (далее - Инструкция) приведены указания по сбору, рациональному использованию отработанных масел и других нефтепродуктов, сдаче их на нефтебазу, учету и отчетности по ним. Эти указания обязательны для персонала тепловых электростанций (ТЭС), гидроэлектростанций (ГЭС), предприятий электри-ческих сетей (ПЭС) и предприятий по ремонту маслонаполненного электрооборудования, имеющего как прямое, так и косвенное отношение к отработанным нефтепродуктам.
Инструкция разработана на основании действующих Методических указаний по составлению инструкции по организации сбора и рационального использования отработанных нефтепродуктов на предприятиях министерств и ведомств, разработанных объединением "Вторнефтепродукт"....

Цена:
169 руб

Мельников Илья Правила измерений и приемки пиломатериалов, предусмотренные действующими стандартами – ГОСТ 6564-84, ГОСТ 6782.1-75, ГОСТ 6782.2-75, ГОСТ 13-24-86
Правила измерений и приемки пиломатериалов, предусмотренные действующими стандартами – ГОСТ 6564-84, ГОСТ 6782.1-75, ГОСТ 6782.2-75, ГОСТ 13-24-86

В этой книге Вы сможете найти информацию о том, как правильно измерять и принимать пиломатериалы по госстандартам.

Книга уникальна тем, что в ней есть таблицы, которыми можно воспользоваться для сдачи Вашего пиломатериала сторонним заказчикам, соблюдая ГОСТы принятые в сфере деревообработки.

...

Цена:
30 руб

 Стандарты и качество № 5 2008
Стандарты и качество № 5 2008

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
166 руб

 Стандарты и качество № 9 2009
Стандарты и качество № 9 2009

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 8 2010
Стандарты и качество № 8 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 10 2010
Стандарты и качество № 10 2010

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

Основные темы публикаций:

– менеджмент качества в государственных и муниципальных органах управления, отраслях экономики и сферах общественной жизни (образование, здравоохранение, строительство, агропромышленный комплекс);

– экономика качества;

– техническое регулирование в Таможенном союзе;

– деятельность международных организаций по стандартизации и качеству;

– опыт работы передовых предприятий страны, успешно действующих на российских и зарубежных рынках;

– актуальные проблемы менеджмента качества и экологического менеджмента;

– конкурентоспособность;

– надежность и безопасность;

– деятельность Всероссийской организации качества (ВОК);

– конкурсы и премии в области качества.

...

Цена:
180 руб

 Стандарты и качество № 1 (883) 2011
Стандарты и качество № 1 (883) 2011

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

В номере:

– Модернизировать нельзя банкротить

– Стандарты качества ЕЭК ООН в странах СНГ

– ИСО 9001: кризис, порожденный обманом

– Стандарт ИСО 9004 версии 2009 г. Давайте знакомиться ближе

и многое другое!

...

Цена:
210 руб

 Стандарты и качество № 4 (910) 2013
Стандарты и качество № 4 (910) 2013

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

В номере:

– Новые дороги и старые грабли

– «Нитрат-тест» на здравый смысл

– Проблемы нормативно-правового регулирования промышленной безопасности объектов электроэнергетики

– Аудит как механизм оценки и совершенствования работы поставщиков

– Применение стандарта ИСО 9001 при управлении персоналом в энергетической компании

и многое другое!

...

Цена:
250 руб

 Стандарты и качество № 7 (913) 2013
Стандарты и качество № 7 (913) 2013

«Стандарты и качество» – старейший научно-технический и экономический журнал России для профессионалов в области стандартизации и управления качеством. Издание последовательно и обстоятельно рассказывает на своих страницах о новейших формах и методах управления качеством в России и странах СНГ. Издаётся с 1927 г.

В номере:

– Качество государственного управления: системный взгляд

– Промышленная безопасность: совершенствование нормативной базы

– Энергоэффективность: пропуск в завтрашний день

– В. Г. Версан: 40 лет в профессии

и многое другое!

...

Цена:
250 руб



2013 Copyright © TechHap.ru Мобильная Версия v.2015 | PeterLife и компания
Пользовательское соглашение использование материалов сайта разрешено с активной ссылкой на сайт
Угостить администратора сайта, чашечкой кофе *https://paypal.me/peterlife
Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика Яндекс цитирования